我知道在 numpy 中你不能简单地对数组进行条件判断，因为它不知道如何处理它们，而这个错误就是由此产生的，但在我的例子中，我的代码要简单得多。我有:
# H and _H are 3x3 arrays with hand-assigned values
# uv1 is 3x57600 array of coordinates, hand assigned in a loop
HH = np.dot(_H,np.linalg.inv(H))
new_uv = np.dot(HH,uv1)
du = uv1[0,:] * new_uv[2,:]
u = new_uv[0,:] - du
u_greater_5 = u > 5
最后一行给出了“ValueError:具有多个元素的数组的真值不明确。使用 a.any() 或 a.all()”错误。 u 的形状为 (57600,)，我可以打开交互式提示，以下工作正常:
>>> a = np.array([1,2,3,4,5])
>>> a > 3
array([False, False, False, True, True], dtype=bool)
但是前一个 block 中的代码没有。我也试过
np.greater(u,5)
u[u>5] = 1
但是他们也给出同样的错误。有什么想法吗？
此外，我不知道这是否相关，但奇怪的是，尝试访问 u[0] 会给我一个具有相同 3 个值(u 中的第一个值)的 3 向量，而它应该是一个标量？考虑到它的形状是 (57600,) ?
编辑:回溯，根据要求:
Traceback (most recent call last):
File "ros2vid.py", line 333, in <module>
process_frames(bag)
File "ros2vid.py", line 239, in process_frames
u_greater_5 = u > 5
ValueError: The truth value of an array with more than one element is ambiguous. Use a.any() or a.all()
这是我生成 uv1 的方法:
# frame is an image loaded from a ros bag
uv1 = []
im_r = frame.shape[0]
im_c = frame.shape[1]
for i in range(1, im_r):
for j in range(im_c):
uv1.append([j, i, 1])
uv1 = np.transpose(np.array(uv1))
H 和 _H 的值只是我手工硬编码的数字。像这样的东西:
h11 = u0 * cosphi
h12 = -alph_u
h13 = alph_u + u0 * (-cosphi + cz * sinphi)
h21 = -alph_u * sinphi + v0 * cosphi
h22 = 0
h23 = alph_v * (sinphi + cz * cosphi) + v0 * (-cosphi + cz * sinphi)
h31 = cosphi
h32 = 0
h33 = -cosphi + cz * sinphi
H = np.array([[h11, h12, h13], [h21, h22, h23], [h31, h32, h33]])
上面的所有值，如 u0、cosphi、cz 等，都是简单的标量。我已经单独检查了它们，并且 _H 也被类似地分配。我检查了 H 和 _H 的形状并验证它们是 3x3。
奇怪的是，我刚试过 u == 5 并没有给我一个错误， u > 5 会。
请您参考如下方法:
我怀疑 u 是一个对象的一维数组，对象本身是长度为 3 的一维 numpy 数组。我可以重现你的行为报告如下。首先，创建一个一维对象数组(长度为 3)，并用 numpy 数组填充它:
In [26]: u = np.empty(3, dtype=object)
In [27]: u[:] = [np.array([1, 2, 3]), np.array([4, 5, 6]), np.array([7, 8, 9])]
检查u的类型和属性。首先，它是一个形状为 (3,) 的 numpy 数组。
In [28]: type(u)
Out[28]: numpy.ndarray
In [29]: u.shape
Out[29]: (3,)
u 的第一个元素是一个长度为 3 的数组:
In [30]: u[0]
Out[30]: array([1, 2, 3])
u 的dtype 是dtype('O')，这是numpy 对object 的表示数据类型。 (如果您打印 u.dtype，它将显示object。)
In [31]: u.dtype
Out[31]: dtype('O')
现在尝试 u > 5:
In [32]: u > 5
---------------------------------------------------------------------------
ValueError Traceback (most recent call last)
<ipython-input-32-7f680a2a9455> in <module>()
----> 1 u > 5
ValueError: The truth value of an array with more than one element is ambiguous. Use a.any() or a.all()
u == 5 不会生成错误，但会生成警告，并返回标量 False:
In [33]: u == 5
/Users/warren/miniconda3/bin/ipython:1: DeprecationWarning: elementwise == comparison failed; this will raise an error in the future.
#!/bin/bash /Users/warren/miniconda3/bin/python.app
Out[33]: False
要弄清楚为什么 u 是一个对象数组，您可以逆向工作，检查变量的 .shape 和 .dtype 属性用于创建 u。
